Hidehisa Akiyama
hideh****@aist*****
2008年 12月 10日 (水) 17:27:45 JST
秋山＠産総研です． 伊佐野 勝人 wrote: > 現在HELIOSベースでKeepawayの実験を行っています。 > full_stateを使っているのですが、エージェントのボールトラップミスが起こっ > てしまいます。 > 体の向き（黄色）はボールの方向を向いている場合でも、ボールが身体を通り抜 > けてしまいます。 > ボールトラップにはBody_Intercept()を実行してます。 > より確実にボールをトラップするためにはどのようにすればよいでしょうか？ > ご存知の方がいらっしゃいましたら、よろしくお願いいたします。 fullstateを使っていてもトラップをミスすることはあります．ボールの動きに 乗るノイズが余りに大きいと，どう頑張っても失敗します． ボールトラップのアクションは奥が深いので，十分な時間を確保出来ない限り 手を出さない方が無難です． 今回の場合，ボールがすり抜けてしまうということはトラップしようとした 時点のボールスピードが速すぎるのではないかと思います．例えば，パサー とレシーバが5mくらいしか離れていないのにball_speed_maxの初速でボールを 蹴り出したりしていませんか？ Keepawayの実験ならば味方からのパスをトラップする状況しか無いでしょうから， レシーバがトラップしやすいようにパスの出し手がボールスピードを調節する のがもっとも確実でしょう．（というよりも，Keepawayに限らずレシーバの ことを考えたパスを出していないとパスの成功率は上がらない） ただし，パスのスピードを落とすと今度はtaker側にボールを取られやすくなる ので，実験結果がこれまでと相当変わってしまう可能性があります．厳密にパスの 予測計算をすればほぼ問題無くなるはずですが，これもまたきちんとやろうとすると それなりに手間がかかるので，短期間でどうにかするのはちょっと難しいかも しれません． -- Hidehisa Akiyama hideh****@aist*****
