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team-ncxx-sl: Commit


Commit MetaInfo

Revision434 (tree)
Zeit2019-09-20 09:21:10
Autory04136

Log Message

(empty log message)

Ändern Zusammenfassung

Diff

--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalL.cpp (revision 433)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalL.cpp (revision 434)
@@ -41,14 +41,17 @@
4141 //B地点からC地点まで ストレート
4242 mode = FirstStraight;
4343 }
44- else if(totalAvg < 2200) {
45- // スピードダウン
46- mode = SpeedDown;
47- // 次モードのforward値
48- minSpeed = 90;
44+// else if(totalAvg < 2200) {
45+// // スピードダウン
46+// mode = SpeedDown;
47+// // 次モードのforward値
48+// minSpeed = 120;
49+// }
50+ else if(totalAvg < 2900) {
51+ mode = Curve5;
4952 }
5053 else if(totalAvg < 3700) {
51- mode = Curve5;
54+ mode = Curve7;
5255 }
5356 else if(totalAvg < 5200) {
5457 mode = Curve2;
@@ -55,7 +58,7 @@
5558 }
5659 else if(totalAvg < 6400)
5760 {
58- mode = Curve4;
61+ mode = Curve6;
5962 }
6063 else if(totalAvg < 7100) {
6164 //D地点からE地点まで ストレート
@@ -65,164 +68,29 @@
6568 // スピードダウン
6669 mode = SpeedDown;
6770 // 次モードのforward値
68- minSpeed = 110;
71+ minSpeed = 125;
6972 }
70- else if(totalAvg < 8500) {
73+ else if(totalAvg < 8400) {
7174 //E地点からF地点まで カーブ
72- mode = Curve3;
75+ mode = Curve6;
7376 }
74- else if(totalAvg < 9000) {
77+ else if(totalAvg < 8700) {
7578
7679 mode = Curve2;
7780 }
7881 else if(totalAvg < 10500) {
7982
80- mode = Curve3;
83+ mode = Curve7;
8184 }
82- else if(totalAvg < 11000) {
83- //G地点からH地点まで カーブ
84- mode = Curve2;
85- }
86- else if(totalAvg < 10900) {
85+// else if(totalAvg < 11000) {
86+// //G地点からH地点まで カーブ
87+// mode = Curve2;
88+// }
89+ else if(totalAvg < 10800) {
8790 mode = SpeedDown;
8891 // 次モードのforward値
8992 minSpeed = 30;
9093 }
91-
92-
93-
94-
95-// if(totalAvg < 700) {
96-// //スタートからA地点手前まで ストレート
97-// mode = FirstStraight;
98-// }
99-// else if(totalAvg < 800) {
100-// // スピードダウン
101-// mode = SpeedDown;
102-// // 次モードのforward値
103-// minSpeed = 120;
104-// }
105-// else if(totalAvg < 1400) {
106-// //A地点からB地点まで カーブ
107-// mode = Curve1;
108-// }
109-// else if(totalAvg < 1900) {
110-// //B地点からC地点まで ストレート
111-// mode = FirstStraight;
112-// }
113-// else if(totalAvg < 2000) {
114-// // スピードダウン
115-// mode = SpeedDown;
116-// // 次モードのforward値
117-// minSpeed = 110;
118-// }
119-// else if(totalAvg < 3800) {
120-// mode = Curve1;
121-// }
122-// else if(totalAvg < 5200) {
123-// mode = Curve2;
124-// }
125-// else if(totalAvg < 6300)
126-// {
127-// mode = Curve4;
128-// }
129-// else if(totalAvg < 7100) {
130-// //I地点からJ地点まで ストレート
131-// mode = FirstStraight;
132-// }
133-// else if(totalAvg < 7500) {
134-// // スピードダウン
135-// mode = SpeedDown;
136-// // 次モードのforward値
137-// minSpeed = 110;
138-// }
139-// else if(totalAvg < 8500) {
140-// //E地点からF地点まで カーブ
141-// mode = Curve3;
142-// }
143-// else if(totalAvg < 9000) {
144-//
145-// mode = Curve2;
146-// }
147-// else if(totalAvg < 10500) {
148-//
149-// mode = Curve3;
150-// }
151-// else if(totalAvg < 11000) {
152-// //G地点からH地点まで カーブ
153-// mode = Curve2;
154-// }
155-// else if(totalAvg < 11200) {
156-// mode = SpeedDown;
157-// // 次モードのforward値
158-// minSpeed = 30;
159-// }
160-
161-
162-
163-// if(totalAvg < 700) {
164-// //スタートからA地点手前まで ストレート
165-// mode = FirstStraight;
166-// }
167-// else if(totalAvg < 800) {
168-// // スピードダウン
169-// mode = SpeedDown;
170-// // 次モードのforward値
171-// minSpeed = 120;
172-// }
173-// else if(totalAvg < 1400) {
174-// //A地点からB地点まで カーブ
175-// mode = Curve1;
176-// }
177-// else if(totalAvg < 1900) {
178-// //B地点からC地点まで ストレート
179-// mode = FirstStraight;
180-// }
181-// else if(totalAvg < 2200) {
182-// // スピードダウン
183-// mode = SpeedDown;
184-// // 次モードのforward値
185-// minSpeed = 90;
186-// }
187-// else if(totalAvg < 5200) {
188-// mode = Curve2;
189-// }
190-// else if(totalAvg < 6500)
191-// {
192-// mode = Curve4;
193-// }
194-// else if(totalAvg < 7100) {
195-// //D地点からE地点まで ストレート
196-// mode = FirstStraight;
197-// }
198-// else if(totalAvg < 7500) {
199-// // スピードダウン
200-// mode = SpeedDown;
201-// // 次モードのforward値
202-// minSpeed = 110;
203-// }
204-// else if(totalAvg < 8500) {
205-// //E地点からF地点まで カーブ
206-// mode = Curve3;
207-// }
208-// else if(totalAvg < 9000) {
209-//
210-// mode = Curve2;
211-// }
212-// else if(totalAvg < 10500) {
213-//
214-// mode = Curve3;
215-// }
216-// else if(totalAvg < 11000) {
217-// //G地点からH地点まで カーブ
218-// mode = Curve2;
219-// }
220-// else if(totalAvg < 11200) {
221-// mode = SpeedDown;
222-// // 次モードのforward値
223-// minSpeed = 30;
224-// }
225-
22694 else {
22795 // ゴール通過後 次の走行クラス(難所)へ切り替え
22896 return true;
@@ -277,7 +145,7 @@
277145 }
278146 else if(mode == Curve3){
279147 //forward = 110
280- PIDMgr->SetFixedData(0.9, 0.5, 0.07);
148+ PIDMgr->SetFixedData(1.3, 0.5, 0.03);
281149 }
282150 else if(mode == Curve4){
283151 //forward = 100
@@ -285,8 +153,16 @@
285153 }
286154 else if(mode == Curve5){
287155 //forward = 100
288- PIDMgr->SetFixedData(0.9, 0.6, 0.05);
156+ PIDMgr->SetFixedData(0.95, 0.3, 0.06);
289157 }
158+ else if(mode == Curve6){
159+ //forward = 100
160+ PIDMgr->SetFixedData(0.95, 0.6, 0.06);
161+ }
162+ else if(mode == Curve7){
163+ //forward = 100
164+ PIDMgr->SetFixedData(1.0, 0.6, 0.06);
165+ }
290166 else if(mode == AfterGoal){
291167 PIDMgr->SetFixedData(1.2, 0.6, 0.05);
292168 }
@@ -325,6 +201,12 @@
325201 else if(mode == Curve5) {
326202 forward = 120;
327203 }
204+ else if(mode == Curve6) {
205+ forward = 125;
206+ }
207+ else if(mode == Curve7) {
208+ forward = 100;
209+ }
328210 else if(mode == AfterGoal) {
329211 forward = 30;
330212 }
--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalL.h (revision 433)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalL.h (revision 434)
@@ -26,6 +26,8 @@
2626 Curve3,
2727 Curve4,
2828 Curve5,
29+ Curve6,
30+ Curve7,
2931 AfterGoal
3032 };
3133 };
--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalR.cpp (revision 433)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalR.cpp (revision 434)
@@ -45,7 +45,7 @@
4545 // スピードダウン
4646 mode = SpeedDown;
4747 // 次モードのforward値
48- minSpeed = 90;
48+ minSpeed = 120;
4949 }
5050 else if(totalAvg < 3700) {
5151 mode = Curve5;
@@ -55,7 +55,7 @@
5555 }
5656 else if(totalAvg < 6400)
5757 {
58- mode = Curve4;
58+ mode = Curve6;
5959 }
6060 else if(totalAvg < 7100) {
6161 //D地点からE地点まで ストレート
@@ -67,14 +67,22 @@
6767 // 次モードのforward値
6868 minSpeed = 110;
6969 }
70- else if(totalAvg < 8500) {
70+// else if(totalAvg < 8500) {
71+// //E地点からF地点まで カーブ
72+// mode = Curve3;
73+// }
74+ else if(totalAvg < 8400) {
7175 //E地点からF地点まで カーブ
72- mode = Curve3;
76+ mode = Curve6;
7377 }
74- else if(totalAvg < 9000) {
78+ else if(totalAvg < 8700) {
7579
7680 mode = Curve2;
7781 }
82+// else if(totalAvg < 9000) {
83+//
84+// mode = Curve2;
85+// }
7886 else if(totalAvg < 10500) {
7987
8088 mode = Curve3;
@@ -83,7 +91,7 @@
8391 // //G地点からH地点まで カーブ
8492 // mode = Curve2;
8593 // }
86- else if(totalAvg < 10900) {
94+ else if(totalAvg < 11500) {
8795 mode = SpeedDown;
8896 // 次モードのforward値
8997 minSpeed = 30;
@@ -286,6 +294,10 @@
286294 //forward = 100
287295 PIDMgr->SetFixedData(0.9, 0.6, 0.05);
288296 }
297+ else if(mode == Curve6){
298+ //forward = 100
299+ PIDMgr->SetFixedData(0.95, 0.6, 0.05);
300+ }
289301 else if(mode == AfterGoal){
290302 PIDMgr->SetFixedData(1.2, 0.6, 0.05);
291303 }
@@ -316,7 +328,7 @@
316328 forward = 100;
317329 }
318330 else if(mode == Curve3) {
319- forward = 120;
331+ forward = 110;
320332 }
321333 else if(mode == Curve4) {
322334 forward = 100;
@@ -324,6 +336,9 @@
324336 else if(mode == Curve5) {
325337 forward = 120;
326338 }
339+ else if(mode == Curve6) {
340+ forward = 120;
341+ }
327342 else if(mode == AfterGoal) {
328343 forward = 30;
329344 }
--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalR.h (revision 433)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalR.h (revision 434)
@@ -27,6 +27,8 @@
2727 Curve3,
2828 Curve4,
2929 Curve5,
30+ Curve6,
31+ Curve7,
3032 AfterGoal
3133 };
3234 };
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