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team-ncxx-sl: Commit


Commit MetaInfo

Revision430 (tree)
Zeit2019-09-15 14:10:55
Autory04136

Log Message

(empty log message)

Ändern Zusammenfassung

Diff

--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/BaseCourse.h (revision 429)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/BaseCourse.h (revision 430)
@@ -59,7 +59,7 @@
5959 double wkP = 0.0;
6060 double wkI = 0.0;
6161 double wkD = 0.0;
62- float const FIRST_STRAIGHT_SPEED = 170;
62+ float const FIRST_STRAIGHT_SPEED = 160;
6363 float const STRAIGHT_SPEED = 170;
6464 float minSpeed = 0;
6565 float const DEFAULT_FORWARD = 120;
--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/CommonApp.cpp (revision 429)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/CommonApp.cpp (revision 430)
@@ -284,13 +284,13 @@
284284 courseList.clear();
285285 if(COURSETYPE_LEFT == courseType) {
286286 courseList.push_back(new StartToGoalL());
287- courseList.push_back(new LookupGate());
287+ courseList.push_back(new SingleSeesaw());
288288 courseList.push_back(new Garage(courseType));
289289 //courseList.push_back();
290290 }
291291 else {
292292 courseList.push_back(new StartToGoalR());
293- courseList.push_back(new SingleSeesaw());
293+ courseList.push_back(new LookupGate());
294294 courseList.push_back(new Garage(courseType));
295295 //courseList.push_back();
296296 }
--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/CommonApp.h (revision 429)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/CommonApp.h (revision 430)
@@ -30,7 +30,8 @@
3030 #define LIGHT_BLACK 0 /* 黒色の光センサ値 */
3131 /* sample_c2マクロ */
3232 /* sample_c3マクロ */
33-#define TAIL_ANGLE_STAND_UP 97 /* 完全停止時の角度[度] */
33+//#define TAIL_ANGLE_STAND_UP 97 /* 完全停止時の角度[度] */
34+#define TAIL_ANGLE_STAND_UP 95 /* 完全停止時の角度[度] */
3435 #define TAIL_ANGLE_DRIVE 30 /* バランス走行時の角度[度] */
3536 #define P_GAIN 2.5F /* 完全停止用モータ制御比例係数 */
3637 #define PWM_ABS_MAX 10 /* 完全停止用モータ制御PWM絶対最大値 */
--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalL.cpp (revision 429)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalL.cpp (revision 430)
@@ -13,16 +13,17 @@
1313 {
1414 // 左右モータ総合回転角平均
1515 double totalAvg = (motor_ang_r + motor_ang_l) / 2;
16- //forward = 20;
17-
18- if(totalAvg < 40) {
19- gyro_offset = -12;
16+ //forward = 30;
17+
18+ if(totalAvg < 40) {
19+ gyro_offset = -13;
2020 }
2121 else {
22- gyro_offset = 0;
22+ gyro_offset = -1.5;
2323 }
24-
25- if(totalAvg < 700) {
24+
25+
26+ if(totalAvg < 700) {
2627 //スタートからA地点手前まで ストレート
2728 mode = FirstStraight;
2829 }
@@ -46,10 +47,13 @@
4647 // 次モードのforward値
4748 minSpeed = 90;
4849 }
50+ else if(totalAvg < 3700) {
51+ mode = Curve5;
52+ }
4953 else if(totalAvg < 5200) {
5054 mode = Curve2;
5155 }
52- else if(totalAvg < 6500)
56+ else if(totalAvg < 6400)
5357 {
5458 mode = Curve4;
5559 }
@@ -79,11 +83,145 @@
7983 //G地点からH地点まで カーブ
8084 mode = Curve2;
8185 }
82- else if(totalAvg < 11200) {
86+ else if(totalAvg < 10900) {
8387 mode = SpeedDown;
8488 // 次モードのforward値
8589 minSpeed = 30;
8690 }
91+
92+
93+
94+
95+// if(totalAvg < 700) {
96+// //スタートからA地点手前まで ストレート
97+// mode = FirstStraight;
98+// }
99+// else if(totalAvg < 800) {
100+// // スピードダウン
101+// mode = SpeedDown;
102+// // 次モードのforward値
103+// minSpeed = 120;
104+// }
105+// else if(totalAvg < 1400) {
106+// //A地点からB地点まで カーブ
107+// mode = Curve1;
108+// }
109+// else if(totalAvg < 1900) {
110+// //B地点からC地点まで ストレート
111+// mode = FirstStraight;
112+// }
113+// else if(totalAvg < 2000) {
114+// // スピードダウン
115+// mode = SpeedDown;
116+// // 次モードのforward値
117+// minSpeed = 110;
118+// }
119+// else if(totalAvg < 3800) {
120+// mode = Curve1;
121+// }
122+// else if(totalAvg < 5200) {
123+// mode = Curve2;
124+// }
125+// else if(totalAvg < 6300)
126+// {
127+// mode = Curve4;
128+// }
129+// else if(totalAvg < 7100) {
130+// //I地点からJ地点まで ストレート
131+// mode = FirstStraight;
132+// }
133+// else if(totalAvg < 7500) {
134+// // スピードダウン
135+// mode = SpeedDown;
136+// // 次モードのforward値
137+// minSpeed = 110;
138+// }
139+// else if(totalAvg < 8500) {
140+// //E地点からF地点まで カーブ
141+// mode = Curve3;
142+// }
143+// else if(totalAvg < 9000) {
144+//
145+// mode = Curve2;
146+// }
147+// else if(totalAvg < 10500) {
148+//
149+// mode = Curve3;
150+// }
151+// else if(totalAvg < 11000) {
152+// //G地点からH地点まで カーブ
153+// mode = Curve2;
154+// }
155+// else if(totalAvg < 11200) {
156+// mode = SpeedDown;
157+// // 次モードのforward値
158+// minSpeed = 30;
159+// }
160+
161+
162+
163+// if(totalAvg < 700) {
164+// //スタートからA地点手前まで ストレート
165+// mode = FirstStraight;
166+// }
167+// else if(totalAvg < 800) {
168+// // スピードダウン
169+// mode = SpeedDown;
170+// // 次モードのforward値
171+// minSpeed = 120;
172+// }
173+// else if(totalAvg < 1400) {
174+// //A地点からB地点まで カーブ
175+// mode = Curve1;
176+// }
177+// else if(totalAvg < 1900) {
178+// //B地点からC地点まで ストレート
179+// mode = FirstStraight;
180+// }
181+// else if(totalAvg < 2200) {
182+// // スピードダウン
183+// mode = SpeedDown;
184+// // 次モードのforward値
185+// minSpeed = 90;
186+// }
187+// else if(totalAvg < 5200) {
188+// mode = Curve2;
189+// }
190+// else if(totalAvg < 6500)
191+// {
192+// mode = Curve4;
193+// }
194+// else if(totalAvg < 7100) {
195+// //D地点からE地点まで ストレート
196+// mode = FirstStraight;
197+// }
198+// else if(totalAvg < 7500) {
199+// // スピードダウン
200+// mode = SpeedDown;
201+// // 次モードのforward値
202+// minSpeed = 110;
203+// }
204+// else if(totalAvg < 8500) {
205+// //E地点からF地点まで カーブ
206+// mode = Curve3;
207+// }
208+// else if(totalAvg < 9000) {
209+//
210+// mode = Curve2;
211+// }
212+// else if(totalAvg < 10500) {
213+//
214+// mode = Curve3;
215+// }
216+// else if(totalAvg < 11000) {
217+// //G地点からH地点まで カーブ
218+// mode = Curve2;
219+// }
220+// else if(totalAvg < 11200) {
221+// mode = SpeedDown;
222+// // 次モードのforward値
223+// minSpeed = 30;
224+// }
87225
88226 else {
89227 // ゴール通過後 次の走行クラス(難所)へ切り替え
@@ -93,9 +231,9 @@
93231 // ログ出力 コメントアウト
94232 int colorSensor = ev3_color_sensor_get_reflect(EV3_PORT_3);
95233 int touchSensor = ev3_touch_sensor_is_pressed(EV3_PORT_1);
96- //if(touchSensor == 1){
234+// if(touchSensor == 1){
97235 log("%f, %d, %f, %d, %d, %d\r\n", totalAvg, mode, forward, colorSensor, volt, touchSensor);
98- //}
236+// }
99237 return false;
100238 }
101239
@@ -134,6 +272,7 @@
134272 }
135273 else if(mode == Curve2){
136274 //forward = 90
275+// PIDMgr->SetFixedData(0.5, 0.3, 0.05);
137276 PIDMgr->SetFixedData(0.9, 0.6, 0.05);
138277 }
139278 else if(mode == Curve3){
@@ -142,17 +281,20 @@
142281 }
143282 else if(mode == Curve4){
144283 //forward = 100
145- PIDMgr->SetFixedData(0.9, 0.55, 0.06);
284+ PIDMgr->SetFixedData(0.9, 0.4, 0.075);
146285 }
286+ else if(mode == Curve5){
287+ //forward = 100
288+ PIDMgr->SetFixedData(0.9, 0.6, 0.05);
289+ }
147290 else if(mode == AfterGoal){
148291 PIDMgr->SetFixedData(1.2, 0.6, 0.05);
149- }
292+ }
150293 }
151294
152295 /*forward値設定
153296 モードからforward値を設定*/
154297 void StartToGoalL::setForward() {
155- //forward = 30;
156298 if (mode == FirstStraight) {
157299 SpeedUp(FIRST_STRAIGHT_SPEED);
158300 }
@@ -172,14 +314,17 @@
172314 forward = 120;
173315 }
174316 else if(mode == Curve2) {
175- forward = 90;
317+ forward = 100;
176318 }
177319 else if(mode == Curve3) {
178- forward = 110;
320+ forward = 120;
179321 }
180322 else if(mode == Curve4) {
181323 forward = 100;
182324 }
325+ else if(mode == Curve5) {
326+ forward = 120;
327+ }
183328 else if(mode == AfterGoal) {
184329 forward = 30;
185330 }
--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalL.h (revision 429)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalL.h (revision 430)
@@ -16,7 +16,7 @@
1616 private:
1717 int mode = 0;
1818 enum RunMode {
19- FirstStraight,
19+ FirstStraight,
2020 Straight,
2121 Straight2,
2222 Straight3,
@@ -25,6 +25,7 @@
2525 Curve2,
2626 Curve3,
2727 Curve4,
28+ Curve5,
2829 AfterGoal
2930 };
3031 };
--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalR.cpp (revision 429)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalR.cpp (revision 430)
@@ -16,12 +16,13 @@
1616 //forward = 30;
1717
1818 if(totalAvg < 40) {
19- gyro_offset = -12;
19+ gyro_offset = -13;
2020 }
2121 else {
22- gyro_offset = 0;
22+ gyro_offset = -1.5;
2323 }
2424
25+
2526 if(totalAvg < 700) {
2627 //スタートからA地点手前まで ストレート
2728 mode = FirstStraight;
@@ -46,10 +47,13 @@
4647 // 次モードのforward値
4748 minSpeed = 90;
4849 }
50+ else if(totalAvg < 3700) {
51+ mode = Curve5;
52+ }
4953 else if(totalAvg < 5200) {
5054 mode = Curve2;
5155 }
52- else if(totalAvg < 6500)
56+ else if(totalAvg < 6400)
5357 {
5458 mode = Curve4;
5559 }
@@ -75,15 +79,149 @@
7579
7680 mode = Curve3;
7781 }
78- else if(totalAvg < 11000) {
79- //G地点からH地点まで カーブ
80- mode = Curve2;
81- }
82- else if(totalAvg < 11200) {
82+// else if(totalAvg < 11000) {
83+// //G地点からH地点まで カーブ
84+// mode = Curve2;
85+// }
86+ else if(totalAvg < 10900) {
8387 mode = SpeedDown;
8488 // 次モードのforward値
8589 minSpeed = 30;
8690 }
91+
92+
93+
94+
95+// if(totalAvg < 700) {
96+// //スタートからA地点手前まで ストレート
97+// mode = FirstStraight;
98+// }
99+// else if(totalAvg < 800) {
100+// // スピードダウン
101+// mode = SpeedDown;
102+// // 次モードのforward値
103+// minSpeed = 120;
104+// }
105+// else if(totalAvg < 1400) {
106+// //A地点からB地点まで カーブ
107+// mode = Curve1;
108+// }
109+// else if(totalAvg < 1900) {
110+// //B地点からC地点まで ストレート
111+// mode = FirstStraight;
112+// }
113+// else if(totalAvg < 2000) {
114+// // スピードダウン
115+// mode = SpeedDown;
116+// // 次モードのforward値
117+// minSpeed = 110;
118+// }
119+// else if(totalAvg < 3800) {
120+// mode = Curve1;
121+// }
122+// else if(totalAvg < 5200) {
123+// mode = Curve2;
124+// }
125+// else if(totalAvg < 6300)
126+// {
127+// mode = Curve4;
128+// }
129+// else if(totalAvg < 7100) {
130+// //I地点からJ地点まで ストレート
131+// mode = FirstStraight;
132+// }
133+// else if(totalAvg < 7500) {
134+// // スピードダウン
135+// mode = SpeedDown;
136+// // 次モードのforward値
137+// minSpeed = 110;
138+// }
139+// else if(totalAvg < 8500) {
140+// //E地点からF地点まで カーブ
141+// mode = Curve3;
142+// }
143+// else if(totalAvg < 9000) {
144+//
145+// mode = Curve2;
146+// }
147+// else if(totalAvg < 10500) {
148+//
149+// mode = Curve3;
150+// }
151+// else if(totalAvg < 11000) {
152+// //G地点からH地点まで カーブ
153+// mode = Curve2;
154+// }
155+// else if(totalAvg < 11200) {
156+// mode = SpeedDown;
157+// // 次モードのforward値
158+// minSpeed = 30;
159+// }
160+
161+
162+
163+// if(totalAvg < 700) {
164+// //スタートからA地点手前まで ストレート
165+// mode = FirstStraight;
166+// }
167+// else if(totalAvg < 800) {
168+// // スピードダウン
169+// mode = SpeedDown;
170+// // 次モードのforward値
171+// minSpeed = 120;
172+// }
173+// else if(totalAvg < 1400) {
174+// //A地点からB地点まで カーブ
175+// mode = Curve1;
176+// }
177+// else if(totalAvg < 1900) {
178+// //B地点からC地点まで ストレート
179+// mode = FirstStraight;
180+// }
181+// else if(totalAvg < 2200) {
182+// // スピードダウン
183+// mode = SpeedDown;
184+// // 次モードのforward値
185+// minSpeed = 90;
186+// }
187+// else if(totalAvg < 5200) {
188+// mode = Curve2;
189+// }
190+// else if(totalAvg < 6500)
191+// {
192+// mode = Curve4;
193+// }
194+// else if(totalAvg < 7100) {
195+// //D地点からE地点まで ストレート
196+// mode = FirstStraight;
197+// }
198+// else if(totalAvg < 7500) {
199+// // スピードダウン
200+// mode = SpeedDown;
201+// // 次モードのforward値
202+// minSpeed = 110;
203+// }
204+// else if(totalAvg < 8500) {
205+// //E地点からF地点まで カーブ
206+// mode = Curve3;
207+// }
208+// else if(totalAvg < 9000) {
209+//
210+// mode = Curve2;
211+// }
212+// else if(totalAvg < 10500) {
213+//
214+// mode = Curve3;
215+// }
216+// else if(totalAvg < 11000) {
217+// //G地点からH地点まで カーブ
218+// mode = Curve2;
219+// }
220+// else if(totalAvg < 11200) {
221+// mode = SpeedDown;
222+// // 次モードのforward値
223+// minSpeed = 30;
224+// }
87225
88226 else {
89227 // ゴール通過後 次の走行クラス(難所)へ切り替え
@@ -93,9 +231,9 @@
93231 // ログ出力 コメントアウト
94232 int colorSensor = ev3_color_sensor_get_reflect(EV3_PORT_3);
95233 int touchSensor = ev3_touch_sensor_is_pressed(EV3_PORT_1);
96- //if(touchSensor == 1){
234+// if(touchSensor == 1){
97235 log("%f, %d, %f, %d, %d, %d\r\n", totalAvg, mode, forward, colorSensor, volt, touchSensor);
98- //}
236+// }
99237 return false;
100238 }
101239
@@ -133,6 +271,7 @@
133271 }
134272 else if(mode == Curve2){
135273 //forward = 90
274+// PIDMgr->SetFixedData(0.5, 0.3, 0.05);
136275 PIDMgr->SetFixedData(0.9, 0.6, 0.05);
137276 }
138277 else if(mode == Curve3){
@@ -141,8 +280,12 @@
141280 }
142281 else if(mode == Curve4){
143282 //forward = 100
144- PIDMgr->SetFixedData(0.9, 0.55, 0.06);
283+ PIDMgr->SetFixedData(0.9, 0.4, 0.075);
145284 }
285+ else if(mode == Curve5){
286+ //forward = 100
287+ PIDMgr->SetFixedData(0.9, 0.6, 0.05);
288+ }
146289 else if(mode == AfterGoal){
147290 PIDMgr->SetFixedData(1.2, 0.6, 0.05);
148291 }
@@ -170,14 +313,17 @@
170313 forward = 120;
171314 }
172315 else if(mode == Curve2) {
173- forward = 90;
316+ forward = 100;
174317 }
175318 else if(mode == Curve3) {
176- forward = 110;
319+ forward = 120;
177320 }
178321 else if(mode == Curve4) {
179322 forward = 100;
180323 }
324+ else if(mode == Curve5) {
325+ forward = 120;
326+ }
181327 else if(mode == AfterGoal) {
182328 forward = 30;
183329 }
--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalR.h (revision 429)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalR.h (revision 430)
@@ -26,6 +26,7 @@
2626 Curve2,
2727 Curve3,
2828 Curve4,
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